Rajko Petrov 1930. július 26-án született Szlavovica faluban, Veliko Tirnovo közelében. Testnevelési főiskolát végzett edzőként tizenöt éven át dolgozott a szabadfogású válogatott élén, az ő tanítványai voltak Bulgária első olimpiai és világbajnokai. Lefektette a bolgár szabadfogású iskola tudományos alapjait, és kidolgozta a gyakorlati módszertanát is.
Hosszú pályafutása során volt  a bolgár szövetség elnöke (1969-1990), tevékenykedett továbbá mint a sportfőhatóság alelnöke és mint a testnevelési főiskola rektora is. Edzőként, illetve sportvezetőként sorozatban tizenkét olimpián vett részt. Sok éven át volt a FILA alelnöke, kitűnő kapcsolatban dolgozott együtt az elnök Milan Ercegannal, aki elsősorban rá támaszkodott a sportág szakmai kérdéseiben.
Rajko Petrov professzor háromszázötven tudományos publikáció – köztük 67 könyv – szerzője volt. Számos művét összesen tizenkét nyelvre fordították le, és azok bejárták a világot. Tagja lett a Hírnév Csarnokának.
Hétfőn helyezik örök nyugalomra.